Kui täisealine ei suuda vaimuhaiguse, nõrgamõistuslikkuse või muu psüühikahäire tõttu kestvalt oma tegudest aru saada või neid juhtida, määrab kohus tema enda, tema vanema, abikaasa või täisealise lapse või valla- või linnavalitsuse avalduse alusel või omal algatusel talle eestkostja.

Eestkoste lõpeb kui eestkostetav sureb või vanema hooldusõigus taastub, samuti kui eestkostetav lapsendatakse või ta saab täisealiseks. Eestkoste ei lõpe eestkostja surmaga. Sellisel juhul määratakse uus eestkostja.

Kui täisealine ei suuda vaimuhaiguse, nõrgamõistuslikkuse või muu psüühikahäire tõttu kestvalt oma tegudest aru saada või neid juhtida, määrab kohus tema enda, tema vanema, abikaasa või täisealise lapse või valla- või linnavalitsuse avalduse alusel või omal algatusel talle eestkostja. Eestkostja ülesanded ja vastutuse ulatus määratakse kohtumääruses ja see sõltub konkreetsetest asjaoludest. Eestkostja ei ole kohustatud eestkostetavat ülal pidama.

Erieestkoste määratakse lapsele tehinguteks, milleks on vaja kohtu nõusolekut ja vanem ei saa seda eestkostjana teha, näiteks lapsele kuuluva kinnisvara tehingu tegemine selliselt, et lapse eestkostja soovib võõrandada lapsele kuuluva vara iseendale. Selliseks puhuks määratakse lapsele erieestkostja, kes teeb tehingu eestkostjaga, kus lapse huve tehingus esindab erieestkostja.

Kui tehinguga kaasneb eestkostja ja eestkostetava huvide konflikt, ei saa eestkostja eestkostetavat esindada. Tegemist on tehingutega, mille üks pool on eestkostetav ja teine pool eestkostja, tema abikaasa või otsejoones sugulane, õde või vend. Sellisteks tehinguteks määratakse lapsele erieestkostja.

Eestkostja ei saa eestkostetavat esindades teha eestkostetava arvel kinkeid. Erandina on lubatud kinkeid teha kõlbelise kohustuse või viisakusreeglite järgimiseks.

Eestkostja kohustusteks on hoolitseda nii lapse isiku kui ka tema vara eest. Perekonnaseaduses on loetletud tehingud, mille tegemiseks, vajab eestkostja kohtu nõusolekut. Tegemist on tehingutega, millega võib kaasneda suurem majanduslik risk (kinnisvaratehingud, laenu võtmine, väärtpaberitehingud jms). Ilma kohtu nõusolekuta tehtud tehing on tühine, kui kohus seda hiljem tagantjärele heaks ei kiida.

Perekonnaseaduse kohaselt on eestkostjate üle järelevalve teostamine allutatud kohtutele, järelevalve teostamine väljendub põhiliselt eestkostjale teatud tehingute tegemiseks nõusoleku andmises ja eestkostja aruandluse kontrollimises. Eestkostetava vara valitsemise ja eestkostja muude ülesannete täitmise kohta esitab eestkostja kohtule iga-aastase kirjaliku aruande.

Eestkostja on eestkostetava seaduslik esindaja, isiku saab eestkostjaks määrata ainult tema nõusolekul. Üldjuhul on eestkostjaks füüsiline isik (täisealine piiramata teovõimega), kui sobivat füüsilist isikut ei leita, võib eestkostjaks määrata ka juriidilise isiku. Eestkostet teostatakse üldjuhul tasuta, kuid eestkostjal on õigus eestkoste teostamisest talle tekkinud kulutuste hüvitamisele eestkostetava vara arvel.

Alaealise juures räägitakse eestkostest siis, kui tema kummalgi vanemal ei ole esindusõigust või kui lapse päritolu ei ole võimalik kindlaks teha. Eestkostja määrab kohus, perekonnaseaduses on loetletud isikud (nt valla- või linnavalitsuse ametnik, politseinik, raviasutuse või hoolekandeasutuse juht, eestkostet vajava lapse sugulased), kes on kohustatud teatama valla- või linnavalitsusele ja kohtule eestkostet vajavast isikust.